齊使者如梁，孫臏以刑徒陰見，說齊使。齊使覺得奇，竊載與之齊。齊將田忌善而客待之。忌數與齊諸公子馳逐重射。孫子見其馬足不甚相遠，馬有上、中、下、輩。於是孫子謂田忌曰：“君弟重射，臣能令君勝。”田忌信然之，與王及諸公子逐射令媛。及臨質，孫子曰：“今以君之下駟與彼上駟，取君上駟與彼中駟，取君中駟與彼下駟。”既馳三輩畢，而田忌一不堪而再勝，卒得王令媛。於是忌進孫子於威王。威王問兵法，遂覺得師。
田文既死，公叔為相，尚魏公主，而害吳起。公叔之仆曰：“起易去也。”公叔曰：“柰何？”其仆曰：“吳起為人節廉而自喜名也。君因先與武侯言曰：‘夫吳起賢人也，而侯之國小，又與彊秦壤界，臣竊恐起之無留意也。’武侯即曰：‘柰何？’君因謂武侯曰：‘試延以公主，起有留意則必受之。無留意則必辭矣。以此卜之。’君因召吳起而與歸，即令公主怒而輕君。吳起見公主之賤君也，則必辭。”於是吳起見公主之賤魏相，果辭魏武侯。武侯疑之而弗信也。吳起懼獲咎，遂去，即之楚。
吳起者，衛人也，好用兵。嘗學於曾子，事魯君。齊人攻魯，魯欲將吳起，吳起取齊女為妻，而魯疑之。吳起於是欲就名，遂殺其妻，以明不與齊也。魯卒覺得將。將而攻齊，大破之。
魯人或惡吳起曰：“起之為人，猜忍人也。其少時，家累令媛，遊仕不遂，遂破其家，鄉黨笑之，吳起殺其謗己者三十餘人，而東出衛郭門。與其母訣，齧臂而盟曰：‘起不為卿相，不複入衛。’遂事曾子。居頃之，其母死，起終不歸。曾子薄之，而與起絕。起乃之魯，學兵法以事魯君。魯君疑之，起殺妻以求將。夫魯小國，而有克服之名，則諸侯圖魯矣。且魯衛兄弟之國也，而君用起，則是棄衛。”魯君疑之，謝吳起。
厥後魏伐趙，趙急，請救於齊。齊威王欲將孫臏，臏推卻曰：“刑餘之人不成。”於是乃以田忌為將，而孫子為師，居輜車中，坐為戰略。田忌欲引兵之趙，孫子曰：“夫解混亂紛糾者不控捲，救鬥者不搏撠，批亢搗虛，形格勢禁，則自為解耳。今梁趙相攻，輕兵銳卒必竭於外，老弱罷於內。君不若引兵疾走大梁，據其街路，衝其方虛，彼必釋趙而自救。是我一舉解趙之圍而收弊於魏也。”田忌從之，魏果去邯鄲，與齊戰於桂陵，大破梁軍。