齊使者如梁，孫臏以刑徒陰見，說齊使。齊使覺得奇，竊載與之齊。齊將田忌善而客待之。忌數與齊諸公子馳逐重射。孫子見其馬足不甚相遠，馬有上、中、下、輩。於是孫子謂田忌曰：“君弟重射，臣能令君勝。”田忌信然之，與王及諸公子逐射令媛。及臨質，孫子曰：“今以君之下駟與彼上駟，取君上駟與彼中駟，取君中駟與彼下駟。”既馳三輩畢，而田忌一不堪而再勝，卒得王令媛。於是忌進孫子於威王。威王問兵法，遂覺得師。
後十三歲，魏與趙攻韓，韓垂危於齊。齊使田忌將而往，直走大梁。魏將龐涓聞之，去韓而歸，齊軍既已過而西矣。孫子謂田忌曰：“彼三晉之兵素悍勇而輕齊，齊號為怯，善戰者因其勢而利導之。兵法，百裡而趣利者蹶大將，五十裡而趣利者軍半至。使齊軍入魏地為十萬灶，明日為五萬灶，又明日為三萬灶。”龐涓行三日，大喜，曰：“我固知齊軍怯，入吾地三日，士卒亡者過半矣。”乃棄其步軍，與其輕銳倍日並行逐之。孫子度其行，暮當至馬陵。馬陵道陝，而旁多阻隘，可伏兵，乃斫大樹白而書之曰“龐涓死於此樹之下”。於是令齊軍善射者萬弩，夾道而伏，期曰“暮見火舉而俱發”。龐涓果夜至斫木下，見白書，乃鑽火燭之。讀其書未畢，齊軍萬弩俱發，魏軍大亂相失。龐涓自知智窮兵敗，乃自剄，曰：“遂成豎子之名！”齊因乘勝儘破其軍，虜魏太子申以歸。孫臏以此名顯天下，世傳其兵法。
田文既死，公叔為相，尚魏公主，而害吳起。公叔之仆曰：“起易去也。”公叔曰：“柰何？”其仆曰：“吳起為人節廉而自喜名也。君因先與武侯言曰：‘夫吳起賢人也，而侯之國小，又與彊秦壤界，臣竊恐起之無留意也。’武侯即曰：‘柰何？’君因謂武侯曰：‘試延以公主，起有留意則必受之。無留意則必辭矣。以此卜之。’君因召吳起而與歸，即令公主怒而輕君。吳起見公主之賤君也，則必辭。”於是吳起見公主之賤魏相，果辭魏武侯。武侯疑之而弗信也。吳起懼獲咎，遂去，即之楚。
吳起於是聞魏文侯賢，欲事之。文侯問李克曰：“吳起何如人哉？”李克曰：“起貪而好色，然用兵司馬穰苴不能過也。”於是魏文候覺得將，擊秦，拔五城。
文侯以吳起善用兵，廉平，儘能得士心，乃覺得西河守，以拒秦、韓。
厥後魏伐趙，趙急，請救於齊。齊威王欲將孫臏，臏推卻曰：“刑餘之人不成。”於是乃以田忌為將，而孫子為師，居輜車中，坐為戰略。田忌欲引兵之趙，孫子曰：“夫解混亂紛糾者不控捲，救鬥者不搏撠，批亢搗虛，形格勢禁，則自為解耳。今梁趙相攻，輕兵銳卒必竭於外，老弱罷於內。君不若引兵疾走大梁，據其街路，衝其方虛，彼必釋趙而自救。是我一舉解趙之圍而收弊於魏也。”田忌從之，魏果去邯鄲，與齊戰於桂陵，大破梁軍。