獻公十三年，公令師曹教宮妾鼓琴，妾不善，曹笞之。妾以幸惡曹於公，公亦笞曹三百。十八年，獻公戒孫文子、甯惠子食，皆往。日旰不召，而去射鴻於囿。二子從之，公不釋射服與之言。二子怒，如宿。孫文子子數侍公飲，使師曹歌巧舌之卒章。師曹又怒公之嘗笞三百，乃歌之，欲以怒孫文子，報衛獻公。文子語蘧伯玉，伯玉曰：“臣不知也。”遂攻出獻公。獻公奔齊，齊置衛獻公於聚邑。孫文子、甯惠子共立定公弟秋為衛君，是為殤公。
衛君起元年，衛石曼尃逐其君起，起奔齊。衛出公輒自齊複歸立。初，出公立十二年亡，亡在外四年複入。出公後元年，賞從亡者。立二十一年卒，出公季父黔攻出公子而自主，是為悼公。
武公即位，修康叔之政，百姓和集。四十二年，犬戎殺周幽王，武公將兵往佐周平戎，甚有功，周平王命武公為公。五十五年，卒，子莊公揚立。
四十二年春，靈公遊於郊，令子郢仆。郢，靈公少子也，字子南。靈公怨太子出走，謂郢曰：“我將立若為後。”郢對曰：“郢不敷以辱社稷，君更圖之。”夏，靈公卒，夫性命子郢為太子，曰：“此靈公命也。”郢曰：“亡人太子蒯聵之子輒在也，不敢當。”於是衛乃以輒為君，是為出公。
宣公七年，魯弑其君隱公。九年，宋督弑其君殤公，及孔父。十年，晉曲沃莊伯弑其君哀侯。
武王已克殷紂，複以殷餘民封紂子武庚祿父，比諸侯，以奉其先祀勿絕。為武庚未集，恐其有賊心，武王乃令其弟管叔、蔡叔傅相武庚祿父，以和其民。武王既崩，成王少。周公旦代成王治，當國。管叔、蔡叔疑周公，乃與武庚祿父反叛，欲攻成周。周公旦以成王命發兵伐殷，殺武庚祿父、管叔，放蔡叔，以武庚殷餘民封康叔為衛君，居河、淇間故商墟。
二十九年，成侯卒，子平侯立。平侯八年卒，子嗣君立。
孔子自陳入衛。九年，孔文子問兵於仲尼，仲尼不對。厥後魯迎仲尼，仲尼反魯。
懿公即位，好鶴，淫樂豪侈。九年，翟伐衛，衛懿公欲出兵，兵或畔。大臣言曰：“君好鸖，鸖可令擊翟。”翟於是遂入，殺懿公。
成侯十一年，公孫鞅入秦。十六年，衛更貶號曰侯。
殤公秋立，封孫文子林父於宿。十二年，甯喜與孫林父爭寵相惡，殤公使甯喜攻孫林父。林父奔晉，複求入故衛獻公。獻公在齊，齊景公聞之，與衛獻公如晉求入。晉為伐衛，誘與盟。衛殤公會晉平公，平公執殤公與甯喜而複入衛獻公。獻公亡在外十二年而入。