他曾建議構造三民主義研討社，插手東征、北伐，成為蔣介石親信親信。黃埔軍校一期畢業後，1930年留學德國步兵黌舍，次年秋返國，與賀衷寒等構造答覆社。前任中心陸軍軍官黌舍教誨總隊第一隊隊長、總隊長，答覆社中心做事會常務做事兼練習處長。旋即調任安慶戒備副司令。中心軍校軍官練習班主任，中心軍校教誨總隊(轄三旅九團四萬三千餘人)中將總隊長。
1954年8月12日病逝台灣。
本縣鷹潭高檔小學、江西公立國語講習所肄業，江西省立第一中學、德國步兵專門黌舍畢業。曾任高檔小學教員，北伐贛軍總司令部軍需，中心直轄討賊軍遊擊第一旅司令部書記等。1923年冬到廣州，人大元帥府軍政部教誨團軍士連從戎。1924年初人大本營陸軍講武黌舍第一隊學習，後由江西省列席百姓黨一大代表徐蘇中、彭素民保薦投考黃埔軍校，同年6月轉入黃埔軍校，入第一期第二隊學習。參與構造孫文主義學會。畢業後曆任黃埔軍校教誨第二團九連上尉連長、黨代表，第一師間諜連連長，百姓反動軍第一軍間諜營營長。
桂永清出身於甲士世家，暮年畢業於德意誌帝國水兵黌舍，抗戰期間，又到美國的安那波裡斯受過專門練習。他平生中隻崇拜兩小我：一個是納粹德國水兵元帥卡爾・鄧尼茨，在德國留學期間，鄧尼茨曾是他的教員，他那“我行我素，保持分寸，辦事謹慎，克儘本分”的辦事原則，影響了桂求清的平生，另一個是日本結合艦隊司令、水兵大將山本五十六，他曾批示著結合艦隊勝利地偷襲了美軍基地珍珠港，使美國的19艘兵艦，265架飛機變成殘骸。抗戰前期，桂永清曾壓服蔣介石，重修民國水兵，並在短短的三年裡，使作戰艦艇生長到428艘，近20萬噸。水兵官兵達4萬餘人，使中國水兵頗具當代水兵民風――
他於1936年12月27日死於心臟病。相對於一戰時的功勞，他作為戰後德國國防軍的締造者的職位是使他至今仍享有極高的名譽的首要啟事――